Miejscowość gminna Cegłów, w XIV w. występująca pod nazwą Cebrowo, wraz z sąsiednimi wsiami stanowiła uposażenie klasztoru augustianów w Warszawie. W 1530 r. dobra cegłowskie przeszły na własność kapituły warszawskiej.
W 1621 r. Cegłów otrzymał potwierdzenie praw miejskich – lokacja na prawie magdeburskim, na mocy przywileju Zygmunta III Wazy, który uposażył miasto Cegłów 15 włókami ziemi oraz zezwolił na odbywanie
2 targów tygodniowo i 3 jarmarków rocznie.
Herbem miasta stała się pieczęć kapituły warszawskiej – głowa św. Jana na misie na tle siedmiu kłosów, które wg tradycji, miał dodać król Zygmunt III Waza z herbu Wazów. Rada Gminy uchwałą z 1991 r. wróciła do tego historycznego herbu przyjmując go jako herb gminy Cegłów.
Rozwojowi miasteczka bardzo zaszkodziły wojny XVII w. i początku XVIII w. Ostatecznie prawa miejskie Cegłów utracił, jak wiele okolicznych miasteczek, w 1869 r. na mocy ukazu carskiego, po upadku powstania styczniowego. Był to rodzaj dodatkowej kary dla społeczeństwa za poparcie powstania.
Intensywniejszy rozwój osady nastąpił po przeprowadzeniu w latach 1865-1867 kolei warszawsko-terespolskiej.
Z okresu świetnej przeszłości Cegłowa pochodzi najstarszy zabytek – katolicki kościół pw. św. Jana Chrzciciela usytuowany w rynku o wymiarach 115 x 113 m. Jest to przykład XVI-wiecznego gotyku mazowieckiego przebudowanego częściowo w XVII w. Wewnątrz kościoła znajduje się gotycki, drewniany ołtarz mistrza Lazarusa / szkoła Wita Stwosza /,który początkowo był wykonany dla katedry św. Jana w Warszawie.
W cegłowskim kościele zachowało się jedno z niewielu oryginalnych wiązań dachowych, tak dużych rozmiarów stropu drewnianego podwieszonego. Istniejące obecnie drewniane filary dodano w XIX w. Drewniana ambona pochodzi z XVII w. Obok kościoła znajduje się wolnostojąca dzwonnica z XVIII w.
Niewielki obecnie Cegłów może poszczycić się drugim dużym, neogotyckim kościołem z 1906 r. Jest to kościół parafialny Starokatolickiego Kościoła Mariawitów, obecnie jedna z większych parafii tego wyznania na Mazowszu. Tereny Cegłowa i okolic były bardzo silnie związane z mariawityzmem czego świadectwem jest do dzisiaj okazały cmentarz parafii mariawickiej. Obok prężnej działalności gospodarczej parafia mariawicka prowadziła działalność socjalną i oświatową. Do niedawna istniał duży budynek drewniany przedwojennej szkoły prowadzonej przez parafię, której absolwenci mogli iść do gimnazjum. Po wojnie szkoła była użytkowana jako szkoła gminna do 1959 r.
Ciekawym budynkiem w Cegłowie jest też budynek sierocińca z charakterystycznym emblematem pelikana. Budynek ten, własność parafii katolickiej, pobudował po I wojnie światowej ks. Katuszewski dla dzieci – sierot wojennych. Dom ten służył jako sierociniec do lat 60-tych, a następnie „Caritas ” prowadziła tam dom dla dzieci specjalnej troski.
Zabytkiem budownictwa przemysłowego jest młyn motorowy przy ul. Młyńskiej w Cegłowie, który działał do lat 80-tych XX w.
